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Torsional Finger



業績

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OTHERS
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  • K. Tahara,
    "A simple dynamic object grasping and manipulation controller and its applications,"
    Invited talk, Workshop on IROS2016, "Closed-loop Grasping and Manipulation: Challenges and Progress", Daejeon, Korea, 2016.

    New
  • K. Tahara,
    "Dynamic in-hand manipulation using a multi-fingered robotic hand,"
    Invited talk, The first workshop on Intelligent Technology of Collaborative Robot: Frontier and Challenges, Guangzhou, China, 2016.

  • Y. Matsutani, H. Ochi, H. Kino, K. Tahara and M. Yamamoto,
    "Feed-forward positioning of musculoskeletal-like robotic systems with muscular viscosity: Determination of an adequate internal force,"
    Proc. IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, Tokyo, Japan, Nov. 2013.

  • H. Kino, H. Ochi, K. Tahara, Y. Matsutani and Ryota Ishibashi,
    "Study of human motion generation based on redundancy of musculoskeletal structure: Analysis of potential generated by internal force for two-link system,"
    Proc. IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, Tokyo, Japan, Nov. 2013.

  • Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi and M. Yamamoto, "Linear combination of feedforward and feedback manners to a musculoskeletal system for robust set-point control,"
    Proc. the 9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'13), Kyoto, Japan, Oct. 2013.

  • Y. Matsutani, H. Ochi, H. Kino, K. Tahara and M. Yamamoto,
    "Feed-forward positioning of musculoskeletal-like robotic systems: Determination of adequate internal force by reinforcement learning,"
    Proc. the 8th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'11), Fukuoka, Japan, Oct. 2012.

  • A. Kawamura, K. Tahara, T. Hasegawa and R. Kurazume,
    "Dynamic object grasping and manipulation by means of a multi-fingered hand with a redundant arm,"
    Proc. the 6th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'10), Fukuoka, Japan, Oct. 2010.

  • K. Matsuo, K. Niwaki, K. Murakami, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume,
    "A tactile sensing for estimating the posture of the joint-axis of a linked object,"
    Proc. the 6th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'10), Fukuoka, Japan, Oct. 2010.

  • K. Tahara, K. Maruta and M. Yamamoto,
    "External sensor-less dexterous object manipulation using a dual soft-fingered robotic hand with torsional joints,"
    Proc. the 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'09), Kyoto, Japan, Oct. 2009.

  • K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida,
    "Stable object grasping and manipulation using three soft fingers,"
    Proc. the 4th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'08), Beijing, China, Nov. 2008.

  • K. Takagi, Z.W. Luo, K. Asaka, K. Tahara,
    "Limited Angle Rotary Actuator using IPMC,"
    WorldWide ElectroActive Polymers (Artificial Muscles) Newsletter, vol. 6, no. 2, pp. 19--20, Dec. 2004.

  • K. Tahara, Z.W. Luo, T. Odashima and A. Kato,
    "Development of Dynamic Human Simulation Platform,"
    Proc. HUT-RITS Joint Symposium on Sensory-Motor Coordination in Robotic Manipulation, pp. 81--84, Mar. 2004.


PATENTS

EXTERNAL FUNDS
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  • 2016年~2018年 日本学術振興会 科学研究費補助金 基盤研究(B)(課題番号16H02882),
    "感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略", 研究代表者

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  • 2015年~2018年 日本学術振興会 科学研究費補助金 国際共同研究加速基金(国際共同研究強化)(課題番号15810242)
    "感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法(国際共同研究強化)", 研究代表者

  • 2015年~2016年 NEDO 次世代ロボット中核技術開発 革新的ロボット要素技術分野(課題番号15657408),
    "高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発",研究代表者

  • 2014年~2016年 日本学術振興会 科学研究費補助金 挑戦的萌芽研究(課題番号26540136),
    "捻転柔軟半球足による複合モビリティ", 研究代表者

  • 2014年~2016年 日本学術振興会 科学研究費補助金 基盤研究(C)(課題番号26330303),
    "内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用",研究分担者

  • 2013年~2015年 日本学術振興会 科学研究費補助金 若手研究(A)(課題番号25700028),
    "感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法", 研究代表者

  • 2012年度 日揮・実吉奨学会 研究助成金,
    "無段階可変剛性機構を有するパラレルリンク機構の制御法確立と,人の腕・脚運動の能動補助装具への応用".

  • 2011年度 公益財団法人 NSKメカトロニクス技術高度化財団 技術交流助成金(ICRA'11)

  • 2008年~2010年 日本学術振興会 科学研究費補助金 基盤研究(B)(課題番号20360117),
    "ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現", 研究代表者

  • 2008年~2010年 日本学術振興会 科学研究費補助金 基盤研究(C)(課題番号20560249),
    "運動生理仮説に基づく筋内力制御とロボティクスへの応用", 研究分担者

  • 2006年~2007年 文部科学省 科学研究費補助金 若手研究(B)(課題番号18760205),
    "筋骨格冗長システムによる自然な動作の実現とロボットへの応用", 研究代表者


Last Update: 17th, Oct. 2016.