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田原健二博士（工学）

九州大学大学院工学研究院

機械工学部門　制御システム講座

ヒューマンセンタードロボティクス研究室

〒819-0395

福岡市西区元岡744

九州大学伊都キャンパスウエスト4号館 748号室

1998年 3月　立命館大学理工学部機械工学科卒業
2000年 3月　立命館大学大学院理工学研究科情報システム学専攻博士前期課程修了
2003年 3月　立命館大学大学院理工学研究科総合理工学専攻博士後期課程修了

2000年 4月〜2002年 3月　立命館大学理工学部 RA
2002年 4月〜2003年 3月　立命館大学理工学部ロボティクス学科助手
2003年 4月〜2007年 3月　独立行政法人理化学研究所 BMC研究センター環境適応ロボットシステム研究チーム研究員
2007年 4月〜2009年 9月　九州大学高等研究機構若手研究者養成部門 SSP学術研究員
2007年 4月〜2011年 3月　九州大学大学院システム情報科学研究院特任准教授（兼任）
2007年 4月〜2008年 9月　独立行政法人理化学研究所基幹研究所 BMC研究グループ環境適応ロボットシステム研究チーム客員研究員
2009年10月〜2011年 3月　九州大学高等研究院特別准教授（配置換）
2009年 1月〜2012年 3月　独立行政法人理化学研究所基幹研究所理研-東海ゴム人間共存ロボット連携センター客員研究員
2011年 4月〜2020年 3月　九州大学大学院工学研究院機械工学部門准教授
2013年 3月〜2014年 2月　スイス連邦工科大学ローザンヌ校客員教授
2017年 2月〜2017年 8月　ニューヨーク州立大学ストーニーブルック校客員教授
2020年 4月〜現在　　　　九州大学大学院工学研究院機械工学部門教授

JOURNAL PAPERS (International)

H.T.L. Doan, H. Arita, and K. Tahara, New
"Tactile sensor-less fingertip contact detection and force estimation for stable grasping with an under-actuated hand,"
ROBOMECH Journal, vol. 11, no. 5, 2024. (DOI: 10.1186/s40648-024-00273-3)

S. Honji, H. Arita, and K. Tahara, New
"Stochastic approach for modeling soft fingers with creep behavior,"
Advanced Robotics, vol. 37, Issue 22, pp. 1471--1484, 2023. (DOI: 10.1080/01691864.2023.2279600)

S. Tsuboi, H. Arita, H. Kino, and K. Tahara,
"Variable end-point viscoelasticity control for a musculoskeletal redundant arm,"
Advanced Robotics, vol. 37, Issue 17, pp. 1128--1141, 2023. (DOI: 10.1080/01691864.2023.2239880)

H. Arita, H. Nakamura, T. Fujiki, and K. Tahara,
"Smoothly connected preemptive impact reduction and contact impedance control,"
IEEE Transactions on Robotics, vol. 39, Issue 5, pp. 3536--3548, 2023. (DOI: 10.1109/TRO.2023.3286045)

Y. Kinjo, Y. Matsutani, K. Tahara, and H. Kino,
"Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method,"
ROBOMECH Journal, vol. 10, no. 3, 2023. (DOI: 10.1186/s40648-023-00242-2)

T. Ichimura, C. Inoue, Z. Wang, G. Kuwabara, and K. Tahara,
"In-situ 1-kHz real-time particle tracking velocimetry using high-speed streaming camera,"
Flow Measurement and Instrumentation, vol. 91, 102361, 2023. (DOI: 10.1016/j.flowmeasinst.2023.102361)

T. Fujiki and K. Tahara,
"Series admittance–impedance controller for more robust and stable extension of force control,"
ROBOMECH Journal, vol. 9, no. 23, 2022. (DOI: 10.1186/s40648-022-00237-5)

K. Masuya, K. Takagi, and K. Tahara,
"Wire-storage pantograph mechanism for strain and force amplification of a twisted and coiled polymer fiber,"
IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 4, pp. 11094--11101, 2022. (DOI: 10.1109/LRA.2022.3197268)

K. Masuya and K. Tahara,
"Novel twisted and coiled polymer fiber actuator fabricated from polymer-coated optical fiber,"
IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 6, no. 3, pp. 4883--4890, 2021. (DOI: 10.1109/LRA.2021.3070247)

Y. Matsutani, K. Tahara, and H. Kino,
"Simulation evaluation for methods used to determine muscular internal force based on joint stiffness using muscular internal force feedforward controller for musculoskeletal system,"
Fronteirs Robotics and AI, vol. 8, Article 699792, 2021. (DOI: 10.3389/frobt.2021.699792)

D. Kimura, T. Irisawa, K. Takagi, K. Tahara, D. Sakurai, H. Watanabe, W. Takarada, and M. Shioya,
"Mechanism for anisotropic thermal expansion of polyamide fibers,"
Sensors and Actuators, B: Physical, vol. 344, 2021. (DOI: 10.1016/j.snb.2021.130262)

H. Kino, H. Ochi, and K. Tahara
"Optimal muscular arrangement using genetic algorithm for musculoskeletal potential method with muscle viscosity,"
Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 33, no. 3, pp. 619--628, 2021. (DOI: 10.20965/jrm.2021.p0619)

H. Ochi, H. Kino, K. Tahara, and Y. Matsutani,
"Geometric conditions of a two-link-and-six muscle structure based on internal force stability,"
ROBOMECH Journal, vol. 7, no. 17, 2020. (DOI: 10.1186/s40648-020-00164-3)

S.-H. Choi and K. Tahara,
"Dexterous object manipulation by a multi-fingered robotic hand with visual-tactile fingertip sensors,"
ROBOMECH Journal, vol. 7, no. 14, 2020. (DOI: 10.1186/s40648-020-00162-5)

Y. Matsutani, K. Tahara, and H. Kino,
"Set-point control of a muscluroskeletal system under gravity by a combination of feed-forward and feedback manners considering output limitation of muscular forces,"
Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 31, no. 4, pp. 612--620, 2019. (DOI: 10.20965/jrm.2019.p0612)

H. Kino, N. Mori, S. Moribe, K. Tsuda, and K. Tahara,
"Experiment verification and stability analysis of iterative learning control for shape memory alloy wire,"
Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 31, no. 4, 2019. (DOI: 10.20965/jrm.2019.p0583)

R. Hayashi, K. Masuya, K. Takagi, T. Irisawa, R. Fujino, T. Yamauchi, E. Tanaka, and K. Tahara,
"Rotational angle trajectory tracking of a twisted polymeric fiber actuator by the combination of a model-based feed-forward and estimated temperature feedback,"
IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 4, no. 3, pp. 2561--2567, 2019. (DOI: 10.1109/LRA.2019.2908484)

K. Tahara, R. Hayashi, K. Masuya, K. Takagi, T. Irisawa, T. Yamauchi, and E. Tanaka,
"Rotational angle control of a twisted polymeric fiber actuator by an estimated temperature feedback,"
IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 4, no. 3, pp. 2447--2454, 2019. (DOI: 10.1109/LRA.2019.2901982)

T. Morizono, K. Tahara, and H. Kino,
"Choice of muscular forces for motion control of a robot arm with biarticular muscles,"
Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 31, no. 1, pp. 143--155, 2019. (DOI: 10.20965/jrm.2019.p0143)

H. Kino, T. Yoshitake, R. Wada, and K. Tahara,
"3-DOF planar parallel-wire driven robot with an active balancer and its model-based adaptive control,"
Advanced Robotics, vol. 32, Issue 14, pp. 766--777, 2018. (DOI: 10.1080/01691864.2018.1493397)

Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, and H. Ochi,
"Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay,"
Advanced Robotics, vol. 32, Issue 8, pp. 411--425, 2018. (DOI: 10.1080/01691864.2018.1453375)

K. Masuya, S. Ono, K. Takagi and K. Tahara,
"Feedforward control of twisted and coiled polymer actuator based on a macroscopic nonlinear model focusing on energy,"
IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, Issue 3, 1824--1831, 2018. (DOI: 10.1109/LRA.2018.2801884)

K. Masuya, S. Ono, K. Takagi and K. Tahara,
"Modeling framework for macroscopic dynamics of twisted and coiled polymer actuator driven by Joule heating focusing on energy and convective heat transfer,"
Sensors and Actuators, A: Physical, vol. 267, pp. 443--454, 2017. (DOI: 10.1016/j.sna.2017.10.016)

R. Ozawa and K. Tahara,
"Grasp and dexterous manipulation of multi-fingered robotic hands: a review from a control view point,"
Advanced Robotics, pp. 1--21, 2017. (DOI: 10.1080/01691864.2017.1365011)

H. Kino, H. Ochi, Y. Matsutani and K.Tahara,
"Sensorless Point-to-point control for a musculoskeletal tendon-driven manipulator: Analysis of a two-DOF planar system with six tendons,"
Advanced Robotics, vol. 31, issue 6, pp. 851-864, 2017. (DOI: 10.1080/01691864.2017.13722122017)

E. Psomopoulou, D. Karashima, Z. Doulgeri and K. Tahara,
"Stable pinching by controlling finger relative orientation of robotic fingers with rolling soft tips,"
Robotica, pp. 1--21, 2017. (DOI: 10.1017/S0263574717000303)

M. Li, K. Tahara and A. Billard,
"Learning task manifolds for constrained object manipulation,"
Autonomous Robots, pp. 1--16, 2017. (DOI: 10.1007/s10514-017-9643-z)

T. Morizono, K. Tahara and H. Kino,
"A study on effect of biarticular muscles in an antagonistically actuated robot arm through numerical simulations,"
Artificial Life and Robotcs, vol. 22, issue 1, pp. 74--82, 2016. (DOI: 10.1007/s10015-016-0322-5)

H. Kino, S. Kikuchi, Y. Matsutani, K. Tahara and T. Nishiyama,
"Numerical analysis of feedforward position control for non-pulley musculoskeletal system: a case study of muscular arrangements of a two-link planar system with six muscles,"
Advanced Robotics, vol. 27, no. 16, pp. 1235--1248, 2013. (DOI: 10.1080/01691864.2013.824133)

A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa,
"Dynamic grasping of an arbitrary polyhedral object,"
Robotica, vol. 31, no. 4, pp. 511--523, 2013. (DOI: 10.1017/S0263574712000525)

A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa,
"Robust visual servoing for object manipulation against temporary loss of sensory information using a multi-fingered hand-arm,"
Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 25, no. 1, pp. 125--135, 2013. (DOI: 10.20965/jrm.2013.p0125)

K. Tahara, S. Arimoto, R. Ozawa and Z.W. Luo,
"Bio-mimetic pinching movements of musculo-skeletal dual finger model,"
Advanced Robotics, vol. 25, no. 1-2, pp. 175--204, 2011. (DOI: 10.1163/016918610X538543)

S. Arimoto, M. Sekimoto and K. Tahara,
"Iterative learning without reinforcement or reward for multi-joint movements: A revisit of Bernstein’s DOF problem on dexterity,"
Journal of Robotics, vol. 2010, Article ID: 217867, 2010. (DOI: 10.1155/2010/217867)

K. Tahara and H. Kino,
"Reaching movements of a redundant musculoskeletal arm: Acquisition of an adequate internal force by iterative learning and its evaluation through a dynamic damping ellipsoid,"
Advanced Robotics, vol. 24, no. 5-6, pp. 783--818, 2010. (DOI: 10.1163/016918610X493615)

K. Tahara, S. Arimoto, M. Sekimoto and Z.W. Luo,
"On control of reaching movements for musculo-skeletal redundant arm model,"
Applied Bionics and Biomechanics, vol. 6, no. 1, pp. 57--72, 2009. (DOI: 10.1080/11762320902789848)

H. Kino, T. Yahiro, S. Taniguchi and K. Tahara,
"Sensorless position control using feedforward internal force for completely restrained parallel-wire-driven systems,"
IEEE Transactions on Robotics, vol. 25, issue 2, pp. 467--474, 2009. (DOI: 10.1109/TRO.2009.2013495)

S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto and K. Tahara,
"Modeling and control of 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact,"
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, vol. 2, no. 6, pp. 379--386, 2009. (DOI: 10.9746/jcmsi.2.379)

S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto and K. Tahara,
"A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints,"
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, vol. 2, no. 2, pp. 107--116, 2009. (DOI: 10.9746/jcmsi.2.107)

S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto and K. Tahara,
"A Riemannian-geometry approach for modeling and control of dynamics of object manipulation under constraints,"
Journal of Robotics, vol. 2009, Article ID: 892801, 2009. (DOI: 10.1155/2009/892801)

K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino.
"Sensory-motor control mechanism for reaching movements of a redundant musculo-skeletal arm,"
Journal of Robotic Systems, vol. 22, no. 11, pp .639--651, 2005. (DOI: 10.1002/rob.20089)

S. Arimoto, M. Yoshida, J.H. Bae and K. Tahara,
"Dynamic force/torque balance of 2D polygonal objects by a pair of rolling contacts and sensory-motor coordination,"
Journal of Robotic Systems, vol. 20, no. 9, pp. 517--537, 2003. (DOI: 10.1002/rob.10102)

S. Arimoto, K. Tahara and J.H. Bae,
"A stability theory on a manifold: Concurrent realization of grasp and orientation control of an object by a pair of robot fingers,"
Robotica, vol. 21, no. 2, pp. 163--178, 2003. (DOI: 10.1017/S026357470200468X)

S. Arimoto, K. Tahara, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen and H.Y. Han,
"Principle of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft tips,"
Robotica, vol. 19, no. 1, pp. 21--28, 2001. (DOI: 10.1017/S0263574700002939)

JOURNAL PAPERS (Domestic)

本司澄空, 有田輝, 田原健二,
"確率的表現された粘弾性パラメータを用いた柔軟指の実時間状態推定",
日本ロボット学会誌, vol. 42, no. 4, pp. 402--405, 2024.
伊藤壮平, 田原健二,
"多指ロボットハンドの転がり接触を考慮したセンサレス把持剛性制御",
日本ロボット学会誌, vol. 40, no. 10, pp. 928--931, 2022.
藤木拓人, 田原健二,
"直列アドミッタンス・インピーダンス制御の実験的検証",
日本ロボット学会誌, vol. 40, no. 4, pp. 355--358, 2022.
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司,
"むだ時間を含む感覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの相補的組み合せによる筋骨格アームの位置制御",
日本ロボット学会誌, vol. 34, no. 2, pp. 143--152, 2016.
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希,
"2リンク6筋を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決めのための筋配置条件",
日本ロボット学会誌, vol. 34, no. 2, pp. 133--142, 2016.
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司,
"筋骨格システムを対象にした筋内力フィードフォワード位置制御法における強化学習を用いた筋内力決定法",
日本機械学会論文集, vol. 81, no. 822, p. 14--00313, 2015.
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太,
"筋骨格システムのフィードフォワード位置決め制御における筋長の近似を用いた準静的収束条件の解析",
日本ロボット学会誌, vol. 32, no. 4, pp. 372--379, 2014.
田原健二, 岩佐信吾, 那波修, 山本元司,
"無段変速機構を有する逆可動性の高いパラレルマニピュレータ",
日本ロボット学会誌, vol. 30, no. 1, pp. 99--106, 2012.
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる任意多面体の姿勢制御",
日本ロボット学会誌, vol. 30, no. 1, pp. 72--83, 2012.
吉田守夫, 有本卓, 田原健二, 杉山博之,
"駆動の順序が無い鞍関節をもつ柔軟指ロボット一対のモデル化と制御",
日本ロボット学会誌，vol. 29, no. 10, pp. 77--87, 2011.
田原健二, 有本卓, 吉田守夫,
"柔軟3指ハンドによる仮想フレームを用いた把持物体の外界センサレス位置・姿勢制御",
日本ロボット学会誌, vol. 29, no. 1, pp. 89--98, 2011.
田原健二, 有本卓, 吉田守夫, 羅志偉,
"柔軟拇指ロボットの3次元回転接触を利用したProprioceptive Touching",
計測自動制御学会論文集, vol. 44, no. 6, pp. 532--540, 2008.
田原健二, 羅志偉, 小澤隆太, 有本卓,
"2本指筋骨格冗長モデルによるピンチング動作",
日本ロボット学会誌, vol. 26, no. 1, pp. 57--67, 2008.
小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, 羅志偉, 細江繁幸,
"抱え上げ動作による移乗作業を目的とした介護支援ロボット研究用プラットフォーム“RI-MAN”の開発と評価",
日本ロボット学会誌, vol. 25, no. 4, pp. 554--565, 2007.
田原健二, 羅志偉, 有本卓,
"筋肉の非線形特性を考慮した冗長多関節筋骨格システムのリーチング動作",
システム制御情報学会論文誌, vol. 19, no. 8, pp. 301--308, 2006.
田原健二, べ芝薫, 有本卓,
"2本指ロボットを用いたセンソリーフィードバックによる動的安定把持および姿勢制御",
システム制御情報学会論文誌, vol. 16, no. 6, pp. 253--259, 2003.
田原健二, 山口光治, 有本卓,
"最小自由度をもつ柔軟2本指ロボットによる安定把持および姿勢制御のためのセンソリーフィードバック"
日本ロボット学会誌, vol. 21, no. 7, pp. 67--73, 2003.

EXPOSITORY PAPERS

木村大輔, 入澤寿平, 高木賢太郎, 田原健二, 櫻井大地, 渡邊晴彦, 宝田亘, 塩谷正俊,
"ポリアミド繊維の可逆的な熱膨張／収縮に関する研究（特集：がんばる若手研究者）",
繊維学会誌, vol. 78, no. 5, pp. 192--194, 2022.

田原健二,
"多指ロボットハンドによる物体把持のダイナミクスと受動性",
システム/制御/情報, vol. 64, no. 12, pp. 477--482, 2020.

木野仁, 田原健二,
"筋骨格構造と人工筋肉",
計測と制御, vol. 59, no. 11, pp. 785--790, 2020.

舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二,
"釣糸人工筋肉のモデルベースド制御に向けた巨視的モデリング",
月刊ファインケミカル, vol. 48, no. 2, pp. 37--43, 2019.

田原健二,
"時間遅れやノイズにロバストな運動制御戦略 --開かれた環境での運動知能--",
日本ロボット学会誌, vol. 36, no. 9, pp. 616--619, 2018.

田原健二,
"無段変速機構を有するマニピュレータ"
日本ロボット学会誌, vol. 31, no. 6, pp. 564--567, 2013.

田原健二,
"動的安定把持に基づくマニピュレーション",
日本ロボット学会誌, vol. 31, no. 4, pp. 364--369, 2013.

有本卓, 田原健二, 吉田守夫,
"手指の筋骨格と巧みさの源泉",
日本ロボット学会誌, vol. 28, no. 6, pp. 24--30, 2010.

大西正輝, 小田島正, 田原健二, 平野慎也, 向井利春, 羅志偉, 細江繁幸,
"人体を外側から扱うロボットの設計 --人と接するロボットRI-MANの研究開発を通して得られた知--",
日本ロボット学会誌, vol. 26, no. 3, pp. 247--250, 2008.

BOOKS

K. Takagi, N. Kamamichi, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa and K. Asaka,
"Cahpter 26: Modeling and Control of Fishing-line/Sewing-thread Artificial Muscles (Twisted and Coiled Polymer Fibers, TCPFs),"
K. Asaka and H. Okuzaki (Eds.): Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed.
Springer-Verlag. (in print)

K. Tahara and A. Kawamura,
"Chapter 9: A Grasping and Manipulation Scheme That is Robust Against Time Delays of Sensing Information: An Application of a Controller Based on Finger-Thumb Opposability,"
T. Watanabe, K. Harada and M. Tada (Eds.): Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.
Academic Press（2018/7）ISBN:0-128-13385-9.

有本　卓, 田原健二,
ロボットと解析力学
コロナ社（2018/01）ISBN:4-339-04521-5.

田原健二,
"第2.4.2節ロボットハンドの力学モデル,"
ロボット制御工学ハンドブック（松野文俊, 大須賀公一, 松原　仁, 野田五十樹, 稲見昌彦　編著）,
近代科学社（2017/12）ISBN:4-7649-0473-6.

高木賢太郎, 荒川武士, 釜道紀浩, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志,
"第9.2節釣糸人工筋アクチュエータの制御指向モデリングと制御,"
アクチュエータの新材料, 駆動制御, 最新応用技術,
技術情報協会（2017/03）ISBN:4-861-04649-1.

高木賢太郎, 荒川武士, 釜道紀浩, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志,
"第6章釣糸人工筋アクチュエータ,"
実用化に向けたソフトアクチュエータの開発と応用・制御技術, 基礎研究編,
シーエムシー出版（2017/03）ISBN:4-7813-1234-7.

金岡克弥（編著），菊植亮，木野仁，杉原知道，田原健二，橋口宏衛，吉田晴行
"あのスーパーロボットはどう動く --スパロボで学ぶロボット工学--",
日刊工業新聞社（2010/03）, ISBN:4-526-06406-8.

K. Tahara and Z.W. Luo,
"On dynamic control mechanisms of redundant human musculo-skeletal system,"
S. Kawamura and M. Svinin (Eds.): Advances in Robot Control -From Everyday Physics to Human-Like Movements-, pp. 217--247, 2006.
Springer-Verlag (2006/10), ISBN:3-540-37346-2.

K. Tahara, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen, H.-Y. Han and S. Arimoto,
"Stable grasping and posture control for a pair of robot fingers with soft tips,"
E. Arai, T. Arai, M. Takano. (Eds.): Human Friendly Mechatronics: Selected Papers of the International Conference on Machine Automation, pp. 291--296, 2000.
Elsevier Science (2001/03), ISBN:0-444-50649-7.

CONFERENCE PROCEEDINGS (Peer-reviewed)

H.T.L. Doan, H. Arita, and K. Tahara,
"External sensor-less fingertip force/position estimation framework for a linkage-based under-actuated hand with self-locking mechanism,"
Proc. IEEE/SICE Int. Symp. System Integration (SII'24), pp. 219--224, Ha Long, Vietnam, Jan. 2024.
H.T.L. Doan, H. Arita, and K. Tahara,
"External sensor-less in-hand object position manipulation for an under-actuated hand using data-driven-based methods to compensate for the nonlinearity of self-locking mechanism,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robot. Syst. (IROS'23), pp. 4896--4903, Detroit, MI, Oct. 2023.
H.T.L. Doan and K. Tahara,
"Data-driven-based stable object grasping for a triple-fingered under-actuated robotic hand,"
Proc. IEEE/SICE Int. Symp. System Integration (SII'23), pp. 1--7, Atlanta, GA, Jan. 2023.
S. Tsuboi, H. Kino, and K. Tahara,
"End-Point stiffness and joint viscosity control of musculoskeletal robotic arm using muscle redundancy,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robot. Syst. (IROS'22), pp. 4997--5002, Kyoto, Japan, Oct. 2022.
T. Fujiki and K. Tahara,
"Numerical simulations of a novel force controller serially combining the admittance and impedance controllers,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'21), pp. 6955--6962, Xi'an, PRC, May 2021.
K. Takagi, H. Iwai, C. Oiwa, T. Irisawa, M. Shioya, K. Masuya, K. Tahara, D. Sakurai, H. Watanabe, and K. Asaka,
"Modeling and characterization for straight twisted polymer fiber actuators in blocked torsion: Effect of radial thermal expansion,"
Proc. SPIE Smart Structures + Nondestructive Evaluation, Mar. 2021.
K. Masuya and K. Tahara,
"Model-based control of a novel planar tendon-driven joint having a soft rolling constraint on a plane,"
Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intell. Mech. (AIM'20), pp. 132--137, Boston, MA, Jul. 2020.
S. Honji and K. Tahara,
"Dynamic modeling and joint design of a cable driven soft gripper,"
Proc. IEEE-RAS Int. Conf. Soft Robotics (RoboSoft'20), pp. 593--598, New Haven, CT, May 2020.
H. Iwai, K. Takagi, C. Oiwa, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa, M. Shioya, H. Watanabe, D. Sakurai, and K. Asaka,
"On the fluctuation phenomenon of axial thermal stress of a torsional fishing-line artificial muscle (Twisted Polymer Fiber) actuator,"
Proc. SPIE Smart Structures + Nondestructive Evaluation, Mar. 2020.
S. Choi and K. Tahara,
"Development of a visual-tactile fingertip sensor and an object manipulation method using a multi-fingered robotic hand,"
Proc. IEEE/SICE Int. Symp. System Integration (SII'20), pp. 1008--1015, Honolulu, HI, Jan. 2020.
H. Tanizaki, K. Takagi, C. Oiwa, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa, M. Shioya, and K. Asaka,
"Experimental investigation of temperature-dependent hysteresis of fishing-line artificial muscle (twisted and coiled polymer fiber) actuator,"
Proc. SPIE Electroactive Polymer Actuators and Devices, 109660U, Mar. 2019.

T. Tsuji, H. Seki, D. Inada, K. Morooka, K. Harada, K. Tahara, M. Hikizu and H. Seki,
"Grasp synergy analysis based on contact area of fingers using thermal signatures,"
Proc. 57th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE'18), Sep. 2018.

H. Kubota and K. Tahara,
"Two-types force controllers for a prismatic actuation module redundantly driven by multiple sheet-type dielectric elastomer actuators,"
Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intell. Mech. (AIM'18), pp. 539--544, Auckland, New Zealand, Jul. 2018.

S. Ono, K, Masuya, K. Takagi and K. Tahara,
"Trajectory tracking of a one-DOF manipulator using multiple fishing line actuators by iterative learning control,"
Proc. IEEE-RAS Int. Conf. Soft Robotics (RoboSoft'18), pp. 467--472, Livorno, Italy, Apr. 2018.

C. Oiwa, K. Masuya, K. Tahara, T. Irisawa, M. Shioya, T. Yamauchi, E. Tanaka, K. Asaka and K. Takagi,
"Gray-box modeling and control of torsional fishing-line artificial muscle actuators,"
Proc. SPIE Electroactive Polymer Actuators and Devices, 1059428, Mar. 2018.

K. Masuya, S. Ono, K. Takagi and K. Tahara,
"Nonlinear dynamics of twisted and coiled polymer actuator made of conductive nylon based on the energy balance,"
Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intell. Mech. (AIM'17), pp. 779--784, Munich, Germany, Jul. 2017.

K. Takagi, T. Arakawa, J. Takeda, K. Masuya, K. Tahara and K. Asaka,
"Position control of twisted and coiled polymer actuator using acontrolled fan for cooling,"
Proc. SPIE Electroactive Polymer Actuators and Devices, 101632V, Apr. 2017.

K. Tahara, Y. Matsutani, D. Nakagawa, M. Sato and H. Kino,
"Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force,"
Proc. 42nd Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON'16), pp. 815--820, Florence, Italy, Oct. 2016.

T. Arakawa, K. Takagi, K. Tahara and K. Asaka,
"Position control of fishing line artificial muscles (coiled polymer actuators) from nylon thread,"
Proc. SPIE Electroactive Polymer Actuators and Devices, 97982W, Apr. 2016.

H. Ochi, H. Kino, K. Tahara and Y. Matsutani,
"Geometric conditions for feedforward positioning of musculoskeletal tendon-driven structure,"
Proc. 41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON'15), pp. 1109--1114, Yokohama, Japan, Nov. 2015.

T. Morizono, K. Tahara and H. Kino,
"Experimental investigation of contribution of biarticular actuation to mappings between sensory and motor spaces,"
Proc. 41st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON'15), pp. 3573--3578, Yokohama, Japan, Nov. 2015.

T. Tsuji, K. Baba, K. Tahara, K. Harada K. Morooka and R. Kurazume,
"Grasp stability evaluation based on energy tolerance in potential field,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'15), pp. 2311--2316, Hamburg, Germany, Sept. 2015.

T. Tsuji, K. Baba, K. Tahara, K. Harada K. Morooka and R. Kurazume,
"Grasp stability analysis for elastic fingertips by using potential energy,"
Proc. 2014 IEEE/SICE Int. Symp. System Integration (SII'14), pp. 453--458, Tokyo, Japan, Dec. 2014.

T. Okada and K. Tahara,
"Development of a two-link planar manipulator with continuously variable transmission mechanism,"
Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intell. Mech. (AIM'14), pp. 617--622, Besançon, France, Jul. 2014.

Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi and M. Yamamoto,
"Set-point control of a musculoskeletal arm by the complementary combination of a feedforward and feedback Manner,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'14), pp. 5908--5914 , Hong Kong, China, Jun. 2014.

M. Li, H. Yin, K. Tahara and A. Billard,
"Learning object-level impedance control for robust grasping and dexterous manipulation,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'14), pp. 6784--6791 , Hong Kong, China, Jun. 2014.

K. Tahara, Y. Kuboyama and R. Kurazume,
"Iterative learning control for a musculoskeletal arm: Utilizing multiple space variables to improve the robustness,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'12), pp. 4620--4625, Vilamoura, Portugal, Oct. 2012.

A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa,
"Robust visual servoing for object manipulation with large time-delays of visual information,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'12), pp. 4797--4803, Vilamoura, Portugal, Oct. 2012.

R. Ishibashi, T. Oda, K. Tahara, H. Kino and A. Kojima,
"Parallel system using V-shaped shape memory alloy actuator,"
Proc. SICE Annual Conference 2012, pp.1745--1750, Akita, Japan, Aug. 2012.

K. Tahara, K. Maruta, A. Kawamura and M. Yamamoto,
"Externally sensorless dynamic regrasping and manipulation by a triple-fingered robotic hand with torsional fingertip joints,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'12), pp. 3252--3257 , St. Paul, MN, May 2012.

K. Tahara, K. Maruta and M. Yamamoto,
"Alternative dexterous object manipulation using torsional fingertip joints of multifingered hand,"
Proc. Int. Symp. Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS'11), pp. 469--471 , Nagoya, Japan, Nov. 2011.

K. Tahara, S. Iwasa, S. Naba and M. Yamamoto,
"High-backdrivable parallel-link manipulator with continuously variable transmission,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'11), pp. 1843--1848 , San Francisco, CA, Sep. 2011.

A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa,
"Robust manipulation for temporary lack of sensory information by a multi-fingered hand-arm system,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'11), pp. 4201--4206 , San Francisco, CA, Sep. 2011.

A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa,
"Dynamic object manipulation using a multi-fingered hand-arm system: Enhancement of a grasping capability using relative attitude constraints of fingers,"
Proc. Int. Conf. Adv. Robot. (ICAR'11), pp. --, Tallinn, Estonia, Jun. 2011.
A Finalist of Best Student Paper Award in ICAR'11 （河村君）

K. Tahara and S. Arimoto,
"Iterative learning scheme for a redundant manipulator: Skilled hand writing motion on an arbitrary smooth surface,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'11), pp. 4682--4687, Shanghai, China, May 2011.
上記発表の渡航費用の一部は公益財団法人NSKメカトロニクス技術高度化財団に助成頂きました．

A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa,
"Sensory feedback attitude control for a grasped object by a multi-fingered hand-arm system,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Biomim. (ROBIO'10), pp. 1542--1548, Tiangin, China, Dec. 2010.

K. Tahara and H. Kino,
"Iterative learning scheme for a redundant musculoskeletal arm: Learning in task space with both muscle and joint redundancies,"
Proc. Int. Workshop on Robot Interaction, Control, Communication and Cooperation (RI3C'10), pp. 760--765, Fukuoka, Japan, Nov. 2010.

H. Kino, S. Kikuchi and K. Tahara,
"Decision method of internal force for sensorless positioning of musculoskeletal system,"
Proc. Int. Workshop on Robot Interaction, Control, Communication and Cooperation (RI3C'10), pp. 731--736, Fukuoka, Japan, Nov. 2010.

K. Tahara and H. Kino,
"Iterative learning control for a redundant musculoskeletal arm: Acquisition of adequate internal force,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'10), pp. 234--240, Taipei, Taiwan, Oct. 2010.

K. Matsuo, K. Murakami, K. Niwaki, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume,
"A tactile sensing for estimating the position and orientation of a joint-axis of a linked object,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'10), pp. 1884--1889, Taipei, Taiwan, Oct. 2010.

A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa,
"Dexterous object manipulation by a human-like hand-arm system with unified controller,"
Proc. Int. Conf. Applied Bionics and Biomechanics (ICABB'10), CD-ROM, Venice, Italy, Oct. 2010.

K. Tahara, K. Maruta and M. Yamamoto,
"External sensorless dynamic object manipulation by a dual soft-fingered robotic hand with torsional fingertip motion,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'10), pp. 4309--4314, Anchorage, AK, May 2010.

K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida,
"Dynamic object manipulation using a virtual frame by a triple soft-fingered robotic hand,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'10), pp. 4322--4327, Anchorage, AK, May 2010.

K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida,
"Dynamic force/torque equilibrium for stable grasping by a triple robotic fingers system,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'09), pp. 2257--2263, St. Louis, MO, Oct. 2009.

A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa,
"Dynamic grasping for an arbitrary polyhedral object by a multi-fingered hand-arm System,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'09), pp. 2264--2270, St. Louis, MO, Oct. 2009.

M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara,
"Pinching 2D object with arbitrary shape by two robot fingers under rolling constraints,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'09), pp. 1805--1810, St. Louis, MO, Oct. 2009.

K. Matsuo, K. Murakami, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume,
"Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'09), pp. 1767--1772, St. Louis, MO, Oct. 2009.

S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara and J.-H. Bae,
"Modeling and control for 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact,"
Proc. IFAC Symp. Robot Control (SYROCO'09), Gifu, Japan, Sep. 2009.

M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara,
"Manipulation of 2D object with arbitrary shape by two robot finger under rolling constraint,"
Proc. ICROS-SICE Int. Joint Conf. (ICCAS-SICE'09), Fukuoka, Japan, Aug. 2009.

M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara,
"Modeling and control of pinching 2D object with arbitrary shape by a pair of robot fingers under rolling constraints,"
Proc. Multibody Dynamics, ECCOMAS Thematic Conf., Warsaw, Poland, Jun. 2009.

A. Kawamura, K. Tahara, R. Kurazume and T. Hasegawa,
"Simple orientation control of an object by regrasping using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands,"
Proc. Int. Conf. Adv. Robot. (ICAR'09), 98, Munich, Germany, Jun. 2009.
K. Matsuo, K. Murakami, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume,
"Measurement of static constraints imposed by a human hand on a grasped objects,"
Proc. Int. Conf. Adv. Robot. (ICAR'09), 106, Munich, Germany, Jun. 2009.

S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto and K. Tahara,
"A Riemannian-Geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'09), pp. 1683--1690, Kobe, Japan, May 2009.

M. Yoshida, S. Arimoto and K. Tahara,
"Modeling and control of a pair of robot fingers with saddle joint under orderless actuations,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'09), pp. 2499--2505, Kobe, Japan, May 2009.

H. Kino. S. Kikuchi, T. Yahiro and K. Tahara,
"Basic study of biarticular muscle’s effect on muscular internal force control based on physiological hypotheses,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'09), pp. 4195--4200, Kobe, Japan, May 2009.

K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida,
"Dynamic object grasping by a triple-fingered robotic hand,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'08), pp. 2685--2690, Nice, France, Sep. 2008.

K. Tahara, S. Arimoto, M. Sekimoto, M. Yoshida and Z.W. Luo,
"On iterative learning control for simultaneous force/position trajectory tracking by using a 5 d.o.f. robotic thumb under non-holonomic rolling constraints,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'08), pp. 2611--2616, Pasadena, CA, May 2008.

Y. Itoh, K. Tahara, K. Takagi, M. Yoshida, Z.W. Luo, K, Akataki and K. Mita,
"Amplitude properties of mechano. yogram with stimulation intensity during single twitch contraction produced by electrical stimulation,"
Proc. Int. Symp. Biol. Physiol. Eng. / SICE Symp. Biol. Physiol Eng., pp. 94--95, Harbin, China, Jan. 2008.

K. Tahara, S. Arimoto, Z.W. Luo and M. Yoshida,
"On control for "Blind Touching" by human-like thumb robots,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'07), pp. 592--598, Rome, Italy, Apr. 2007.
A Finalist of Best Manipulation Paper Award in ICRA'07

M. Onishi, Z.W. Luo, S. Hirano. K. Tahara and T. Mukai,
"Generation of human care behaviors by human-interactive robot RI-MAN,"
Video Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'07), pp. 3128--3129, Rome, Italy, Apr. 2007.

K. Tahara, Z.W. Luo and S. Arimoto,
"On control mechanism of human-like reaching movements with musculo-skeletal redundancy,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'06), pp. 1402--1409, Beijing, China, Oct. 2006.

T. Odashima, M. Onishi, K. Tahara, K. Takagi, F. Asano. Y. Kato, H. Nakashima, Y. Kobayashi, T. Mukai, Z.W. Luo and S. Hosoe
"A Soft Human-Interactive Robot RI-MAN,"
Video Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'06), v018, Beijing, China, Oct. 2006.

K. Tahara, Z.W. Luo and S. Arimoto,
"On control strategy of a redundant musculo-skeletal arm system,"
Proc. the 3rd Conf. Artificial Muscles, Tokyo, Japan, May. 2006.

K. Tahara, Z.W. Luo, R. Ozawa, J.H. Bae and S. Arimoto,
"Bio-mimetic study on pinching motions of a dual-finger model with synergistic actuation of antagonist muscles,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'06), pp. 994--999, Orlando, FL, May. 2006.
A Finalist of Best Manipulation Paper Award in ICRA'06

K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino.
"Sensory-motor control of a muscle redundant arm for reaching movements -Convergence analysis and gravity compensation-,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'05), pp. 1885--1891, Edmonton, Canada, Aug. 2005.

K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino.
"Task-space feedback control for a two-link arm driven by six muscles with variable damping and elastic properties,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'05), pp. 224--229, Barcelona, Spain, Apr. 2005.

K. Takagi, Z.W. Luo, K. Asaka and K. Tahara,
"Limited-angle motor using ionic polymer metal composite,"
SPIE Smart Structures + Nondestructive Evaluation, Mar. 2005.

K. Tahara, Z.W. Luo, S. Arimoto and H. Kino.
"Dynamic simulation of redundant musculo-skeletal control system,"
Proc. Int. Symp. Human, Artificial Intell. Syst. (HART'04), pp. 155--160, Fukui, Japan, Dec. 2004.

F. Asano. Z.W. Luo, M. Yamakita, K. Tahara and S. Hosoe,
"Bio-mimetic control for whole arm cooperative manipulation,"
IEEE SMC'2004 Conf. Proc., pp. 704--709, Hague, Netherlands, Oct. 2004.

F. Asano. Z.W. Luo, K. Tahara, M. Yamakita and S. Hosoe,
"Modeling and control for whole arm dynamic cooperative manipulation,"
Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots, Syst. (IROS'04), pp. 3282--3287, Sendai, Japan, Oct. 2004.

K. Tahara, Z.W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, F. Asano. and A. Kato,
"Modeling and dynamic simulation of super-redundant musculo-skeletal system,"
Proc. CSIMTA, Complex Syst., Intell., Modern Technological Applications, pp. 503--508, Cherbourg, France, Sep. 2004.

K. Tahara, Z.W. Luo, T. Odashima, M. Onishi, S. Hosoe and A. Kato,
"Dynamic control and simulation of human musculo-skeletal model,"
Proc. SICE Annual Conf., pp. 2395--2398, Sapporo, Japan, Aug. 2004.

K. Tahara, T. Odashima, M. Onishi, F. Asano. Z.W. Luo and S. Hosoe,
"Development of a dynamic human movement analysis platform,"
Proc. the 2nd Conf. Artificial Muscles, Osaka, Japan, May 2004.

S. Arimoto, J.H. Bae and K. Tahara,
"Stability on a manifold: simultaneous realization of grasp and orientation control of an object by a pair of robot fingers,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'03), pp. 2336--2343, Taipei, Taiwan, Sep. 2003.

S. Arimoto, J.H. Bae, M. Yoshida and K. Tahara,
"Stability on a manifold: concurrent control for secure grasp and manipulation of a rigid object by dual robot fingers,"
Proc. IFAC Symp. Robot Control (SYROCO'03), vol. 2, pp. 399--404, Wroclaw, Poland, Sep. 2003.

S. Nakamura, K. Tahara J.H. Bae, M. Sekimoto and S. Arimoto,
"Experiments of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degree of freedom robot fingers,"
Proc. IEEE Int. Symp. Computational Intell. Robot. Automat. (CIRA'03), SA2-IV-4, pp. 1219--1226, Kobe, Japan, Jul. 2003.

J.H. Bae, K. Tahara, S. Nakamura and S. Arimoto,
"Computer simulation of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degree of freedom robot fingers,"
Proc. IEEE Int. Symp. Computational Intell. Robot. Automat. (CIRA'03), SA2-II-1, pp. 1162--1167, Kobe, Japan, Jul. 2003.

S. Arimoto, J.H. Bae and K. Tahara,
"Dynamic stable pinching by a pair of robot fingers,"
Proc. IFAC Conf. Mechatronic Syst., pp. 731--736, Berkeley, CA, Dec. 2002.

K. Tahara, M. Yamaguchi, J.H. Bae, S. Nakamura and S. Arimoto,
"Experimental results of dymanic stable grasping by a pair of robot fingers with soft tips,"
Proc. Japan-USA Symp. Flexible Automat., pp. 791--797, Hiroshima, Japan, Jul. 2002.

S. Arimoto, K. Tahara and M. Yamaguchi,
"Existence of feedbacks from sensing to action for stable grasping and dexterous manipulation by multi-fingered robot hands,"
Proc. IEEE Int. Conf. Control Applications, Mexico City, Mexico, Sep. 2001.

H.Y. Han, S. Arimoto, K. Tahara, M. Yamaguchi and P.T.A. Nguyen,
"Robotic pinching by means of a pair of robot fingers with sensory feedback,"
Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Automat. (ICRA'01), pp. 97--102, Seoul, Korea, May 2001.

S. Arimoto, M. Yamaguchi, H.Y. Han, K. Tahara and P.T.A. Nguyen,
"Sensory feedback for dynamic stable pinching by means of a pair of soft fingers,"
Proc. the 32nd Int. Symp. Robotics, Seoul, Korea, Apr. 2001.

S. Arimoto, K. Tahara, S. Hirai, M. Yamaguchi and H.Y. Han,
"Sensory feedback for secure grasping by a pair of robot fingers with soft tips,"
Proc. Int. Workshop of Morpho-function Machines, Tokyo, Japan, Mar. 2001.

K. Tahara, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen, H.Y. Han and S. Arimoto,
"Stable grasping and posture control for a pair of robot fingers with soft tips,"
Proc. Int. Conf. Machine Automation (ICMA'00), pp. 33--38, Osaka, Japan, Sep. 2000.

S. Arimoto, K. Tahara, M. Yamaguchi, P.T.A. Nguyen and H.Y. Han,
"Principle of superposition for controlling pinch motions by means of robot fingers with soft-tips,"
Proc. IFAC Symp. Robot Control 2000 (SYROCO'00), pp. 421--426, Wien, Austry, Sep. 2000.

CONFERENCE PROCEEDINGS (Domestic)

壷井翔貴, 木野仁, 有田輝, 田原健二,
"筋骨格ロボットアームを用いた可変手先粘弾性楕円体による外力適応性の向上",
第40回記念日本ロボット学会学術講演会予稿集, 4E1-08, 東京, Sep. 2022.

吉田優太郎, 林亮, 舛屋賢, 高木賢太郎, 有田輝, 田原健二,
"回転型釣糸人工筋肉アクチュエータの拮抗型合トルク制御",
第40回記念日本ロボット学会学術講演会予稿集, 4K1-03, 東京, Sep. 2022.

雉本幹哉, 鈴木陽介, 田原健二,
"ナイロン糸人工筋肉で駆動する高分子ハンド",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集(ROBOMEC2022), 2A1-M01, 札幌, Jun. 2022.

赤松周, 田原健二,
"DDモータと高分子材料の複合による粘弾性駆動モジュール",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集(ROBOMEC2022), 2A1-M03, 札幌, Jun. 2022.

舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二,
"ワイヤ貯蔵型パンタグラフを用いた釣糸人工筋肉のひずみ・力増幅",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集(ROBOMEC2022), 2A1-M04, 札幌, Jun. 2022.

Ha Thang Long Doan, Kenji Tahara,
"Fingertip contact detection for a multi-fingered under-actuated robotic hand using density-based clustering method",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集(ROBOMEC2022), 2A1-N01, 札幌, Jun. 2022.

福田圭太郎, 田原健二,
"脚車輪型移動ロボットの最適化を用いた車輪移動・歩行複合",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集(ROBOMEC2022), 2A1-P12, 札幌, Jun. 2022.

本司澄空, 田原健二,
"腱駆動ソフトグリッパのセンサレス指先接触力推定",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集(ROBOMEC2022), 2A1-R06, 札幌, Jun. 2022.

藤木拓人, 田原健二,
"直列アドミッタンス・インピーダンス制御による安定領域拡大",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集(ROBOMEC2022), 2A2-K10, 札幌, Jun. 2022.

伊藤蒼大, 東内裕武, 岡本岳人, 平良龍吾, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 高木賢太郎,
"共振を利用した釣糸人工筋の高速駆動について",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集(ROBOMEC2022), 2A2-M02, 札幌, Jun. 2022.

チュルーンバトウスフバヤル, 田原健二,
"無段変速機構を有するマニピュレータの手先出力拡大のための変速アルゴリズムの構築",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'22講演論文集(ROBOMEC2022), 2P1-L06, 札幌, Jun. 2022.

本司澄空, 田原健二,
"駆動ワイヤ情報を用いた腱駆動ソフトグリッパの指先力推定",
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2021), 2E2-13, 鹿児島（オンライン）, Dec. 2021.

岡本岳人, 東内裕武, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, 田原健二, 高木賢太郎,
"釣糸人工筋肉のCoil Spring Indexと作製時荷重の関係について",
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2021), 3C3-02, 鹿児島（オンライン）, Dec. 2021.

舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二,
"高分子被膜付き光ファイバ人工筋肉の光センシングを用いた変位制御",
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2021), 3C3-03, 鹿児島（オンライン）, Dec. 2021.

Faruq Aiman, 足立征士, 東内裕武, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎,
"誘電エラストマセンサを用いた釣糸人工筋の張力計測に向けて",
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2021), 3C5-04, 鹿児島（オンライン）, Dec. 2021.

藤木拓人, 田原健二,
"直列アドミッタンス・インピーダンス制御の実験的検証",
第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集（レター同時投稿）, 2D2-04, 長野（オンライン）, Sep. 2021.

伊藤壮平, 田原健二,
"多指ロボットハンドの転がり接触を考慮したセンサレス把持剛性制御",
第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集（レター同時投稿）, 2F4-06, 長野（オンライン）, Sep. 2021.

壷井翔貴, 木野仁, 田原健二,
"筋骨格構造を持つ腱駆動冗長マニピュレータによる手先剛性制御",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'21講演論文集(ROBOMEC2021), 2A1-I06, 大阪（オンライン）, Jun. 2021.

東内裕武, 安達悠河, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎,
"加熱と強制空冷の切り替えを伴う釣糸人工筋の位置制御のためのモデル化について",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'21講演論文集(ROBOMEC2021), 2P2-E08, 大阪（オンライン）, Jun. 2021.

安達悠河, 東内裕武, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 高木賢太郎,
"釣糸人工筋の収縮速度を10倍以上改善するフィードフォワード制御と温度制限について",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'21講演論文集(ROBOMEC2021), 2P2-E09, 大阪（オンライン）, Jun. 2021.

吉田優太郎, 林亮, 岩崎政仁, 田原健二,
"拮抗配置された回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'21講演論文集(ROBOMEC2021), 2P3-F08, 大阪（オンライン）, Jun. 2021.

藤木拓人, 田原健二,
"独立異方剛性を持つアドミッタンス・インピーダンス制御の環境適応性",
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2020), 1G3-01, 福岡（オンライン）, Dec. 2020.

福田圭太郎, 藤木拓人, 田原健二,
"半球足を持つ二足歩行ロボットを用いた車輪移動と歩行の遷移動作",
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2020), 1H3-14, 福岡（オンライン）, Dec. 2020.

岩井宏樹, 高木賢太郎, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, 田原健二,
"ねコイル型釣糸人工筋（TCPF）の粘弾性の温度依存性について",
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2020), 2F3-13, 福岡（オンライン）, Dec. 2020.

チェスンヒョン, 田原健二,
"多指ハンドの指先姿勢による接触位置推定を用いたセンサレス把持物体姿勢制御",
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2020), 3D1-05, 福岡（オンライン）, Dec. 2020.

藤木拓人, 田原健二,
"アドミッタンス・インピーダンス制御の機械特性変化に関する定性的解析",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集(ROBOMEC2020), 1P1-H10, 金沢（オンライン）, May 2020.

林亮, 田原健二,
"回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集(ROBOMEC2020), 1P1-M07, 金沢（オンライン）, May 2020.

福田圭太郎, 藤木拓人, 田原健二,
"半球足を持つ脚車輪型移動ロボットの車輪移動を伴う歩容生成",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'20講演論文集(ROBOMEC2020), 2P1-J06, 金沢（オンライン）, May 2020.

細見直弘, 田原健二,
"二本指ロボットによる把持物体の分解剛性制御",
第25回ロボティクスシンポジア, 1B3, オンライン, Mar. 2020.

谷嵜星斗, 高木賢太郎, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 塩谷正俊, 安積欣志,
"収縮型釣糸人工筋(TCPF)のヒステリシスを除去するためのトレーニング方法の考案",
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019), 1B2-04, 高松, Dec. 2019.

岩井宏樹, 高木賢太郎, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, 田原健二, 渡邊晴彦, 櫻井大地, 安積欣志,
"ねじり型釣糸人工筋（TPF）のアキシャル方向の変形も考慮したモデル化に向けて",
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019), 1B2-05, 高松, Dec. 2019.

林亮, 田原健二,
"回転型釣糸人工筋肉の非線形補償による角度制御精度の向上",
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019), 1B2-06, 高松, Dec. 2019.

小林太一, 中島康貴, 田原健二, 山本元司,
"両足支持での滑り転倒回避戦略における安定性指標の提案",
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019), 2D5-03, 高松, Dec. 2019.

藤木拓人, 田原健二,
"インピーダンス制御とアドミッタンス制御の融合による力制御の拡張",
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019), 3E2-13, 高松, Dec. 2019.

本司澄空, 田原健二,
"腱駆動型ソフトグリッパの関節粘性のモデル化",
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2019), 3D4-04, 高松, Dec. 2019.

岩井宏樹, 高木賢太郎, 大岩千隼, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, 田原健二, 渡邊晴彦, 櫻井大地, 安積欣志,
"ねじり型釣糸人工筋(TPF)が初期ねじり回数によって収縮もしくは伸長する現象について",
第37回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1C3-02, 東京, Sep. 2019.

松谷祐希, 田原健二, 木野仁,
"腱駆動ロボットのワイヤ配置誤差に対するロバストな位置制御手法",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'19講演論文集(ROBOMEC2019), 1A1-S01, 広島, Jun. 2018.

葛谷光平, 高木賢太郎, 谷嵜星斗, 大岩千隼, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 安積欣志,
"加熱と空冷ファンを用いた釣糸人工筋アクチュエータのPWM制御について",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'19講演論文集(ROBOMEC2019), 1P1-J02, 広島, Jun. 2018.

岩﨑政仁, 田原健二,
"釣糸人工筋肉アクチュエータの油冷駆動による応答性改善 ",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'19講演論文集(ROBOMEC2019), 1P2-C03, 広島, Jun. 2018.

本司澄空, 田原健二,
"マルチタスクを前提としたソフトグリッパのモデル化と剛性設計 ",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'19講演論文集(ROBOMEC2019), 1P2-F10, 広島, Jun. 2018.

木野仁, 金城善博, 田原健二, 後藤雅明, 小杉卓裕,
"筋の粘弾性特性を考慮した筋骨格ポテンシャル法の基礎的な解析",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'19講演論文集(ROBOMEC2019), 2P2-S08, 広島, Jun. 2018.

小野秀, 田原健二,
"釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度プラットフォームの繰返し学習による軌道追従制御",
第24回ロボティクスシンポジア, 3C1, 宇奈月（富山）, Mar. 2019.

舛屋賢, 田原健二,
"曲面上の柔軟転がり接触を有する平面腱駆動関節のPTP制御",
第24回ロボティクスシンポジア, 3C2, 宇奈月（富山）, Mar. 2019.

小杉卓裕, 後藤雅明, 田原健二, 木野仁,
"経由点を有する1リンク2筋骨格システムにおけるポテンシャル解析",
第24回ロボティクスシンポジア, 5A1, 宇奈月（富山）, Mar. 2019.

藤木拓人, 丸林央樹, 杉原知道, 田原健二,
"半球足を持つ二脚ロボットの歩容生成",
第24回ロボティクスシンポジア, 2D4, 宇奈月（富山）, Mar. 2019.

谷嵜星斗, 高木賢太郎, 大岩千隼, 入澤寿平, 塩谷正俊, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志,
"釣糸人工筋アクチュエータの温度依存ひずみ履歴現象のモデル化に向けて",
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018), 2C2-09, 大阪, Dec. 2018.

林亮, 入澤寿平, 高木賢太郎, 舛屋賢, 藤野瑠依, 山内拓磨, 田中栄太郎, 田原健二,
"回転型釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた温度推定による二自由度制御",
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018), 2C2-10, 大阪, Dec. 2018.

久保田洋輝, 高木賢太郎, 田原健二,
"誘電エラストマーアクチュエータの温度推定による力制御駆動アルゴリズム",
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018), 2C3-05, 大阪, Dec. 2018.

山本真之介, 高木賢太郎, 久保田洋輝, 田原健二, 池亀透,
"１象限高圧アンプを高速化する電流シンク回路の制御と誘電エラストマーアクチュエータへの応用",
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2018), 2C3-06, 大阪, Dec. 2018.

木野仁, 後藤雅明, 小杉卓裕, 田原健二,
"筋屈曲点を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御",
第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1G3-01, 春日井, Sep. 2018.

舛屋賢, 田原健二,
"柔軟転がり接触を有する1関節筋骨格システムのPTP制御",
第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3K1-03, 春日井, Sep. 2018.

小野秀, 田原健二,
"釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度パラレル構造プラットフォーム",
第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3K2-03, 春日井, Sep. 2018.

林亮, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎, 山内拓磨, 田中栄太郎,
"ねじり型ナイロンアクチュエータを用いた温度フィードバックによる角度制御",
第36回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3K2-04, 春日井, Sep. 2018.

木野　仁, 後藤雅明, 田原健二, 越智裕章, 松谷祐希, 森園哲也,
"人体を参照した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'18講演論文集(ROBOMEC2018), 2A1-I09, 北九州, Jun. 2018.

谷嵜星斗, 大岩千隼, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 塩谷正俊, 安積欣志, 高木賢太郎,
"収縮型釣糸人工筋アクチュエータの温度・ひずみ履歴依存性について",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'18講演論文集(ROBOMEC2018), 2P1-H09, 北九州, Jun. 2018.

舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二, "複数の釣糸アクチュエータを用いた面状筋の開発",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'18講演論文集(ROBOMEC2018), 2P1-F16, 北九州, Jun. 2018.

木野仁, 清田哲広, 宮元展義, 稲富巧, 加藤友規, 藤岡寛之, 森直文, 田原健二,
"伸縮異方性を有するシート状粒子/高分子複合ゲルアクチュエータの応答特性の基礎解析",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'18講演論文集(ROBOMEC2018), 2P2-H10, 北九州, Jun. 2018.

久保田洋輝, 田原健二,
"複数枚のシート型誘電エラストマーアクチュエータを用いた直動ユニットの力制御",
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017), 1A3-06, 仙台, Dec. 2017.

木野仁, 清田哲広, 宮元展義, 稲富巧, 加藤友規, 藤岡寛之, 森直文, 田原健二,
"ナノシート液晶を用いたゲルアクチュエータの応答特性の基礎評価",
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017), 1A3-07, 仙台, Dec. 2017.

大岩千隼, 舛屋賢, 田原健二y, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎,
"ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのグレーボックスモデリングについて",
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017), 1A3-08, 仙台, Dec. 2017.

小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二,
"釣糸アクチュエータを複数本用いた1自由度マニピュレータの繰り返し学習による力軌道追従制御",
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017), 1A3-09, 仙台, Dec. 2017.

木野仁, 後藤雅明, 田原健二, 越智裕章, 松谷祐希, "人体モデルを想定した筋骨格システムにおけるフィードフォワード制御の解析",
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2017), 1A4-06, 仙台, Dec. 2017.

舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二,
"温度の逆ダイナミクスをHammersteinモデルで近似した釣糸人工筋肉のフィードフォワード制御",
第35回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1F3-01, 川越, Sep. 2017.

小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二,
"繰り返し学習制御による釣糸アクチュエータを用いた1自由度マニピュレータの軌道追従制御",
第35回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1F3-02, 川越, Sep. 2017.

丸林央樹, 舛屋賢, 杉原知道, 田原健二,
"半球足を持つ二足歩行ロボットの倒立振子モデルにおけるバランス制御",
第35回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3L2-03, 川越, Sep. 2017.

舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二,
"対流熱伝達の温度・速度依存性に基づく釣糸人工筋肉の変位モデリング",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'17講演論文集(ROBOMEC2017), 2A1-A01, 福島, May 2017.

舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二,
"釣糸人工筋肉の束を利用したアクチュエータユニットの開発",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'17講演論文集(ROBOMEC2017), 2A1-A02, 福島, May 2017.

小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二,
"複数の釣糸アクチュエータを用いた２自由度マニピュレータの位置・剛性制御",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'17講演論文集(ROBOMEC2017), 2A1-A03, 福島, May 2017.

大岩千隼, 荒川武士, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎,
"ねじり型釣糸人工筋アクチュエータのトルク制御",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'17講演論文集(ROBOMEC2017), 2A1-A04, 福島, May 2017.

久保田洋輝, 田原健二,
"誘電エラストマーアクチュエータを用いた１自由度マニピュレータの位置・力制御",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'17講演論文集(ROBOMEC2017), 2A1-B06, 福島, May 2017.

荒川武士, 武田惇, 高木賢太郎, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志 "冷却時に送風機を用いる釣糸人工筋肉（TCPA）の位置制御",
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016), 1I2-5, 札幌, Dec. 2016.

舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二,
"マンドレル型釣糸人工筋肉を用いた指先運動補助装具の開発",
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016), 1I2-6, 札幌, Dec. 2016.

丸林央樹, 田原健二,
"柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの開発",
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016), 2F1-3, 札幌, Dec. 2016.

越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希,
"筋骨格システムの筋内力ポテンシャルに対する筋—骨格間の干渉による筋の形状変形が及ぼす影響",
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016), 3J1-2, 札幌, Dec. 2016.

佐藤正昂, 木野仁, 田原健二,
"筋骨格アームによる筋内力のつり合いを利用した手先軌道追従制御",
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016), 3J2-1, 札幌, Dec. 2016.

Choi Seunghyun, 田原健二,
"仮想物体位置情報の更新による外力に対してロバストな把持制御手法",
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016), 3N2-2, 札幌, Dec. 2016.

大藤康平, 河村晃宏, 辻徳生, 田原健二,
, "外界センサ情報と仮想物体情報の組合せによる未知物体の把持・操作手法の実験的検証",
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2016), 3N2-4, 札幌, Dec. 2016.

舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二,
"電圧駆動型Twisted and Coiled Polymer Actuatorにおける温度応答の非線形モデリング",
第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1B3-02, Sep. 2016.

石橋良太, 田原健二, 木野仁,
"SMA拮抗駆動系における温度変化にロバストな機構の考察",
第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1G3-02, Sep. 2016.

稲田大亮, 辻徳生, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 倉爪亮, 原田研介,
"複数の遠赤外線画像を用いた全周の接触領域検出と把持形態推定への応用",
第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3A3-05, Sep. 2016.

佐藤正昂, 田原健二, 木野仁,
"筋骨格システムにおける筋内力位置制御のロバスト性評価",
日本機械学会2016年度年次大会論文集, G1500103, Sep. 2016.

丸林央樹, 田原健二, 門崎正滉,
"柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットのバランス制御と歩容生成",
日本機械学会2016年度年次大会論文集, G1500404, Sep. 2016.

佐藤正昂, 田原健二, 木野仁,
"筋内力を利用した位置制御手法の提案と実験的検証",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'16講演論文集(ROBOMEC2016), 2P2-12a1, Jun. 2016.

松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章
"リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットの剛性評価",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'16講演論文集(ROBOMEC2016), 2P2-12a2, Jun. 2016.

木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希,
"筋骨格構造の持つ特性を利用した位置制御に関する考察",
第21回ロボティクスシンポジア, 6B4, 伊王島（長崎）, Mar. 2016.

木野仁, 和田竜治, 吉武翼, 田原健二, 越智裕章,
"アクティブバランサを用いたパラレルワイヤ駆動ロボット",
第21回ロボティクスシンポジア, 3B2, 伊王島（長崎）, Mar. 2016.

吉川裕貴, 田原健二,
"透明シリコンとカメラを用いた柔軟指先の剪断力推定センサの開発",
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2015), 2L3-1, Dec. 2015.

石橋良太, 小田隆彦, 越智裕章, 梅田勝矢, 奥田竜次, 田原健二, 木野仁, 児島晃,
"弾性体とSMA材料とからなる翼機構の剛性適応による流速変化への対応",
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2015), 2H1-4, Dec. 2015.

稲田大亮, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 河村晃宏, 諸岡健一, 倉爪亮,
"遠赤外線画像の熱痕跡を用いた接触履歴の検出と把持形態推定への応用",
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2015), 1E2-4, Dec. 2015.

太田悠介, 辻徳生, 宮内翔子, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 原田研介, 倉爪亮,
"統計的形状モデルを用いた把持計画類",
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2015), 1C1-6, Dec. 2015.

石橋良太, 小田隆彦, 奥田竜次, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃,
"SMAアクチュエータと柔軟材とを用いた剛性適応法の考察",
第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3A1-06, Sep. 2015.

辻徳生, 馬場恒星, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮,
"柔軟指先と関節変位によるポテンシャル場の許容外力エネルギーに基づく把持安定性評価",
第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1G3-02, Sep. 2015.

田原健二, 岡田共史, 中島康貴, 山本元司,
"リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の開発と歩行シミュレーションによるアシスト効果の検証",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'15講演論文集(ROBOMEC2015), 2A2-K06, May 2015.

大藤康平, 辻徳生, 田原健二,
"パーティクルフィルタによる物体の位置・姿勢推定値を用いた物体把持・操作手法",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'15講演論文集(ROBOMEC2015), 1P2-O08, May 2015.

中川大輔, 松谷祐希, 木野仁, 田原健二,
"最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'15講演論文集(ROBOMEC2015), 1P1-X02, May 2015.

馬場恒星, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮,
"ポテンシャル場における許容エネルギーに基づく柔軟指先のための把持安定性評価",
第20回ロボティクスシンポジア, 軽井沢（長野）, Mar. 2015.

塗甜, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮,
"多指ハンドの把持形態の生成と分類",
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2014), Dec. 2014.

石橋良太, 田原健二, 木野仁,
"形状記憶合金アクチュエータの動向",
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2014), Dec. 2014.

松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司,
"筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位制御",
第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集, Sep. 2014.

越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希,
"多関節多筋の筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束安定条件"
第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集, Sep. 2014.

石橋良太, 小田隆彦, 奥田竜次, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃,
"弾性体受動要素を用いた流速変化に適応するためのヒレ機構",
第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集, Sep. 2014.

馬場恒星, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮,
"柔軟指先と把持物体のポテンシャルを用いた把持安定条件の導出",
第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集, Sep. 2014.

松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司,
"むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御",
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会(SSI2013), SS4-5, Nov. 2013.
上記発表は，RSJ2013と同じものを既出内容として発表致しました．

木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太,
"筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析",
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会(SSI2013), SS4-1, Nov. 2013.

松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司,
"むだ時間を含む視覚フィードバックと筋内力フィードフォワードの組み合わせによる位置制御",
第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2G1-1, Sep. 2013.

越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太,
"非プーリ型筋骨格構造アームの製作とフィードフォワード位置決め制御実験",
第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2G1-2, Sep. 2013.

木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太,
"筋骨格構造におけるフィードフォワード位置決め制御の収束性の解析",
第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2G1-3, Sep. 2013.

松谷祐希, 越智裕章, 木野仁, 石橋良太, 田原健二, 山本元司,
"筋骨格型ロボットの筋内力フィードフォワード位置制御における関節トルクに基づく筋配置設計法",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'13講演論文集(ROBOMEC2013), 1P1-N05, May 2013.

木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太,
"筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御の収束性と筋配置の関係",
第18回ロボティクスシンポジア, 5C1, 上山（山形）, Mar. 2013.

河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"視覚情報の時間遅れに頑健な動的物体操作",
第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3O1-4, 札幌, Sep. 2012.

石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃,
"V字開閉型可変剛性を利用したSMAアクチュエータの剛性制御",
第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 4B3-1, 札幌, Sep. 2012.

河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"把持物体の位置・姿勢情報欠損にロバストな視覚サーボによる物体把持・操作手法の実験的検証",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集(ROBOMEC2012), 1P1-H02(1-4), 浜松, May 2012.

松谷祐希, 越智裕章, 田原健二, 木野仁,
"筋骨格システムのフィードフォワード位置制御における強化学習を用いた内力決定法",
第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2011), 1D3-3, 京都, Sep. 2011.

石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃,
"V字型SMAを利用したパラレルシステムの基礎的検討",
第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2011), 1D3-1, 京都, Sep. 2011.

窪山雄太, 田原健二, 倉爪亮,
"筋骨格系による繰り返し学習制御 -複数の学習空間の組み合わせによるロバスト性の向上-",
第26回生体・生理工学シンポジウム, 滋賀, Sep. 2011.

丸田圭悟, 田原健二, 山本元司,
"指先捻転機構を持つ3指ハンドによる把持物体の持ち替え動作",
第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3E2-3, 東京, Sep. 2011.

河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"把持物体のオンライン位置姿勢情報欠損にロバストな動的物体操作手法 -入力切替時におけるトルクの連続性について-",
第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3E2-5 , 東京, Sep. 2011.

石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃,
"釣り合い内力を考慮したSMAアクチュエータ制御法の検討",
第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1P1-3 , 東京, Sep. 2011.

河村晃宏, 田原健二, 丸田圭悟, 倉爪亮, 長谷川勉,
"外界センサレス動的物体操作手法の実験的検証",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'11講演論文集(ROBOMEC2011), 1A1-J03(1-4), 岡山, May 2011.

河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"動的物体操作における指間相対姿勢拘束を用いた把持領域の拡張",
第16回ロボティクスシンポジア, pp. 199--205, 指宿（鹿児島）, Mar. 2011.

河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"把持物体のオンライン位置姿勢情報の欠損にロバストな動的物体操作",
第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2010), pp. 1940--1943 , 仙台, Dec. 2010.

吉田守夫, 有本卓, 田原健二,
"転がり拘束下での拇指ロボットによる任意曲線を持つ環境に対する位置と力のハイブリッド制御",
第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2010), pp. 1936--1939 , 仙台, Dec. 2010.

松谷祐希, 菊池史朗, 田原健二, 木野仁,
"筋の粘性を考慮した筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置制御",
第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1D3-3, 名古屋, Sep. 2010.

田原健二, 有本卓,
"冗長関節マニピュレータによる繰返し学習 -任意曲面上での書字動作-",
第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1D3-4, 名古屋, Sep. 2010.

岩佐信吾, 田原健二, 那波修, 山本元司,
"無段変速機構を有する逆可動性の高いマニピュレータの開発",
第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1M1-1, 名古屋, Sep. 2010.

吉田守夫, 有本卓, 田原健二,
"2本指ロボットによる任意形状を持つ物体把持の数値シミュレータ構築法",
第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1O1-4, 名古屋, Sep. 2010.

河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"多指ハンドアームシステムによる把持物体のオンライン情報を基にした姿勢操作手法",
第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1O3-8, 名古屋, Sep. 2010.

木野仁, 菊池史朗, 田原健二,
"筋骨格システムの内力フィードフォワード位置制御における内力と筋配置の決定法",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集(ROBOMEC2010), 2A1-B05(1-2), 旭川, Jun. 2010.

河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"多指ハンドアームシステムを用いたセンソリーフィードバックによる把持物体の姿勢制御",
第15回ロボティクスシンポジア, pp. 128--133, 吉野（奈良）, Mar. 2010.

吉田守夫, 有本卓, 田原健二,
"点補間法を用いた任意形状輪郭モデルの物体把持数値シミュレーション",
第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2009), pp. 1367--1370, 東京, Dec. 2009.

田原健二, 丸田圭悟, 山本元司,
"指先捻転機構を有する柔軟2本指ハンドのモデル化と制御",
第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1A1-06, 横浜, Sep. 2009.

田原健二, 有本卓, 吉田守夫,
"柔軟3本指ロボットハンドによる仮想フレームを用いた対象物体の位置・姿勢制御",
第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3A1-05, 横浜, Sep. 2009.

田原健二, 木野仁,
"筋骨格システムにおける繰返し学習を用いた筋内力の獲得と動的手先粘性楕円体による評価",
第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2K1-06, 横浜, Sep. 2009.
吉田守夫, 有本卓, 田原健二,
"楕円形状を有する2次元物体把持の数値シミュレータ構築法",
第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3A2-01, 横浜, Sep. 2009.

菊池史朗, 木野仁, 田原健二,
"筋骨格システムのフィードフォワード位置制御におけるGAを用いた内力決定法",
第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2K1-05, 横浜, Sep. 2009.

田原健二, 丸田圭悟, 山本元司,
"指先捻転機構を有する柔軟多指ハンドの開発",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集(ROBOMEC2009), 2A2-A14(1-4), 福岡, May 2009.

河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"多指ハンドを有するハンドアームシステムを用いた動的多面体把持",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集(ROBOMEC2009), 2A2-A16(1-4), 福岡, May 2009.

田原健二, 松尾純志, 山本元司,
"柔軟拇指ロボットによるBlind Touching制御の実験的検証",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集(ROBOMEC2009), 2A2-B03(1-3), 福岡, May 2009.

田原健二, 有本卓, 吉田守夫,
"3本指ロボットを用いた物体把持における動的力/トルク平衡の実現",
第14回ロボティクスシンポジア, pp. 266-273, 登別（北海道）, Mar. 2009.

吉田守夫, 有本卓, 田原健二,
"ころがり接触する2次元任意形状物体の把持と操作の動的モデルの導出と制御法",
第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2008), pp. 317--318, 岐阜, Dec. 2008.

河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉,
"多指ハンドを有する双腕ロボットを用いた持ち替えによる物体の簡易姿勢制御",
第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2008), pp. 1197--1198, 岐阜, Dec. 2008.

松尾純志, 田原健二, 山本元司,
"拇指ロボットを用いた外界センサーレスによる接触力・位置の同時制御についての実験的検証",
第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2008), 岐阜, pp. 313--314, Dec. 2008.

田原健二, 有本卓, 木野仁,
"冗長筋の内力調整による関節粘性の制御",
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2008講演論文集(SSI2008), pp. 207--210, 姫路, Nov. 2008.

高木賢太郎, 田原健二, 吉田守夫, 伊東保志, 三田勝己, 羅志偉,
"等尺性単収縮における筋力・筋音応答の線形状態空間モデル同定",
第23回生体・生理工学シンポジウム論文集, pp. 191--194, 名古屋, Sep. 2008.

田原健二, 有本卓, 吉田守夫,
"柔軟3本指ロボットによる物体の動的把持と操作",
第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1E2-07, 神戸, Sep. 2008.

吉田守夫, 有本卓, 田原健二, 羅志偉,
"順序関係が無い鞍関節と柔軟な指先を有する2本指ロボットを用いた安定把持制御",
第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1E2-08, 神戸, Sep. 2008.

田原健二, 木野仁,
"筋骨格冗長アームの手先到達運動における手先粘性楕円体を用いた筋内力の評価",
第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1I2-03, 神戸, Sep. 2008.

木野仁, 菊池史朗, 八尋俊明, 田原健二,
"運動生理仮説に基づく筋内力制御における二関節筋の影響第一報: ポテンシャル場を用いた基礎的研究",
第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1I3-07, 神戸, Sep. 2008.

田原健二, 有本卓, 関本昌紘, 吉田守夫, 羅志偉,
"柔軟拇指ロボットを用いた繰返し学習による接触力・位置の同時軌道追従制御",
第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2M11, 習志野, Sep. 2007.

木野仁, 八尋俊明, 山下清一郎, 谷口祥平, 田原健二,
"完全拘束型パラレルワイヤ駆動における目標内力を用いたフィードフォワード位置決め:第2報摩擦補償の考察",
第12回ロボティクス・シンポジア, pp.214-219, 長岡, Mar. 2007.

田原健二, 有本卓, 羅志偉, 吉田守夫,
"拇指ロボットの3次元回転接触を利用した“Blind Touching”の実現",
第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2006), pp. 1174--1175, 札幌, Dec. 2006.
SI2006 優秀講演賞受賞

小田島正, 田原健二, 羅志偉,
"人を抱え上げるロボットに求められる機構上の工夫とその実装",
第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2006), pp. 1168--1169, 札幌, Dec. 2006.

平野慎也, 小田島正, 大西正輝, 田原健二, 高木賢太郎, 向井利春, 羅志偉,
"人と接するソフトロボット“RI-MAN”のための複合階層型分散制御ネットワークの構築",
第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2006), pp. 1158--1159, 札幌, Dec. 2006.

田原健二, 有本卓, 羅志偉, 関本昌紘
"“仮想バネ・ダンパー仮説”に基づいた筋内力と手先粘性の関係に関する考察",
第49回自動制御連合講演会予稿集, SU8-3-4, 神戸, Nov. 2006.

高木賢太郎, 田原健二, 伊東保志. 三田勝己, 羅志偉,
"特異値分解法を用いた筋力と筋音の時間応答解析",
第21回生体・生理工学シンポジウム論文集, pp. 355--358, 鹿児島, Nov. 2006.

小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, 羅志偉,
"人間と接するロボットRI-MANの開発",
第16回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集(FAN'06), pp. 71--74, 柏, Sep. 2006.

田原健二, 羅志偉, 小澤隆太, べ芝薫, 有本卓,
"筋骨格冗長指モデルによるピンチング動作の実現",
第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3C17, 岡山, Sep. 2006.

田原健二, 羅志偉, 有本卓,
"筋冗長多リンク系によるリーチング動作について",
第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2005), 3K1-1, 熊本, Dec. 2005.
SI2005 ベストセッション賞受賞

小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, 平野慎也, 大西正輝, 浅野文彦, 加藤陽, 中島弘道, 小林祐一, 向井利春, 羅志偉, 細江繁幸,
"人と接するロボットに求められる機能とは",
第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2005), 1G3-1, 熊本, Dec. 2005.

大西正輝, 向井利春, 浅野文彦, 小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, 羅志偉, 平野慎也,
"触覚情報を用いたソフトロボットによる全身マニピュレーション",
第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2005), 1G3-4, 熊本, Dec. 2005.
SI2005 ベストセッション賞受賞

田原健二, 羅志偉, 有本卓,
"リーチング運動を行う冗長筋骨格系の適応重力補償について",
第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2E22, 横浜, Sep. 2005.

小田島正, 田原健二, 大西正輝, 高木賢太郎, 浅野文彦, 向井利春, 羅志偉,
"抱え上げ動作検証用ロボットアームの開発",
第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1J15, 横浜, Sep. 2005.

大西正輝, 浅野文彦, 向井利春, 小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, 羅志偉,
"触覚情報を用いたロボットの動的マニピュレーション",
第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2E24, 横浜, Sep. 2005.

高木賢太郎, 羅志偉, 安積欣志, 田原健二,
"イオン導電性高分子を用いた有限回転型人工筋アクチュエータ",
第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2004)，pp. 669--670, 筑波, Dec. 2004.
田原健二, 羅志偉, 加藤厚生,
"筋骨格系モデルを用いた動力学シミュレータの開発",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集(ROBOMEC2004), pp.1A1-L1-36(1-4), 名古屋, Jun. 2004.

浅野文彦, 羅志偉, 山北昌毅, 田原健二, 細江繁幸,
"双腕協調型フルアーム・マニピュレーションのためのバイオ・ミメティック制御",
ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集(ROBOMEC2004), pp.1A1-L1-32(1-4), 名古屋, Jun. 2004.

田原健二, 羅志偉, 加藤厚生,
"身体の動的運動計測による筋骨格モデルの動力学シミュレーション",
第4回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2003), 3A4-2, pp. 756--757, 東京, Dec. 2003.

有本卓, べ芝薫, 田原健二,
"多様体上の安定性と冗長自由度の不良設定問題の解消",
第3回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2002), I, pp. 5--6, 神戸, Dec. 2002.

田原健二, べ芝薫, 中村慎介, 有本卓,
"2本指ロボットを用いた Sensory feedbackによる物体の安定把持・姿勢制御",
日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集, 3E13, 吹田, Oct. 2002.

有本卓, 田原健二, P.T.A. Nguyen,
"重力影響下における柔軟多指ハンドの安定把持",
第2回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2001), pp. 201--202, 名古屋, Dec. 2001.

田原健二, 山口光治, 有本卓,
"柔軟2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御の実験的検証",
第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1I34, 東京, Sep. 2001.

山口光治, 田原健二, 有本卓,
"センサーフィードバックに基づく2本指ロボットによる安定把持・姿勢制御",
第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1I33, 東京, Sep. 2001.

山口光治, 田原健二, P.T.A. Nguyen, 韓鉉庸, 有本卓,
"柔軟2本指ロボットによる安定把持と姿勢制御",
第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 第1巻, pp. 49--50, 草津, Sep. 2000.

OTHERS

K. Tahara,
"Integration of sensing information for a dynamic grasping and manipulation by a multi-fingered hand,"
Invited talk, Workshop on IROS2018, "Examining Sensing Modalities for Robust and Dexterous Object Manipulation", Madrid, Spain, 2018.
K. Tahara,
"Robust grasping and manipulation against uncertainty of sensing information: One of applications of thumb opposability based controller,"
Invited talk, Workshop on IROS2016, "Dexterity Acquisition in Object Manipulation", Daejeon, Korea, 2016.
K. Tahara,
"A simple dynamic object grasping and manipulation controller and its applications,"
Invited talk, Workshop on IROS2016, "Closed-loop Grasping and Manipulation: Challenges and Progress", Daejeon, Korea, 2016.
K. Tahara,
"Dynamic in-hand manipulation using a multi-fingered robotic hand,"
Invited talk, The first workshop on Intelligent Technology of Collaborative Robot: Frontier and Challenges, Guangzhou, China, 2016.
Y. Matsutani, H. Ochi, H. Kino, K. Tahara and M. Yamamoto,
"Feed-forward positioning of musculoskeletal-like robotic systems with muscular viscosity: Determination of an adequate internal force,"
Proc. IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, Tokyo, Japan, Nov. 2013.
H. Kino, H. Ochi, K. Tahara, Y. Matsutani and Ryota Ishibashi,
"Study of human motion generation based on redundancy of musculoskeletal structure: Analysis of potential generated by internal force for two-link system,"
Proc. IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, Tokyo, Japan, Nov. 2013.
Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi and M. Yamamoto, "Linear combination of feedforward and feedback manners to a musculoskeletal system for robust set-point control,"
Proc. the 9th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'13), Kyoto, Japan, Oct. 2013.
Y. Matsutani, H. Ochi, H. Kino, K. Tahara and M. Yamamoto,
"Feed-forward positioning of musculoskeletal-like robotic systems: Determination of adequate internal force by reinforcement learning,"
Proc. the 8th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'11), Fukuoka, Japan, Oct. 2012.
A. Kawamura, K. Tahara, T. Hasegawa and R. Kurazume,
"Dynamic object grasping and manipulation by means of a multi-fingered hand with a redundant arm,"
Proc. the 6th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'10), Fukuoka, Japan, Oct. 2010.
K. Matsuo, K. Niwaki, K. Murakami, T. Hasegawa, K. Tahara and R. Kurazume,
"A tactile sensing for estimating the posture of the joint-axis of a linked object,"
Proc. the 6th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'10), Fukuoka, Japan, Oct. 2010.
K. Tahara, K. Maruta and M. Yamamoto,
"External sensor-less dexterous object manipulation using a dual soft-fingered robotic hand with torsional joints,"
Proc. the 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'09), Kyoto, Japan, Oct. 2009.
K. Tahara, S. Arimoto and M. Yoshida,
"Stable object grasping and manipulation using three soft fingers,"
Proc. the 4th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR'08), Beijing, China, Nov. 2008.
K. Takagi, Z.W. Luo, K. Asaka, K. Tahara,
"Limited Angle Rotary Actuator using IPMC,"
WorldWide ElectroActive Polymers (Artificial Muscles) Newsletter, vol. 6, no. 2, pp. 19--20, Dec. 2004.
K. Tahara, Z.W. Luo, T. Odashima and A. Kato,
"Development of Dynamic Human Simulation Platform,"
Proc. HUT-RITS Joint Symposium on Sensory-Motor Coordination in Robotic Manipulation, pp. 81--84, Mar. 2004.

PATENTS

山内拓磨, 田中栄太郎, 渡邊晴彦, 田原健二, 舛屋賢, 林亮, 高木賢太郎, 入澤寿平
"アクチュエータ装置",（特願2018-167894）

野沢明敏，吉川均，伊藤貴雅，田原健二，久保田洋輝，高木賢太郎，山本真之介，池亀透
"誘電アクチュエータ装置",（特願2017-242811）
舛屋賢, 田原健二, 小野秀, 高木賢太郎, 荒川武士, 武田惇
"アクチュエータユニット",（特願2017-116155）
田原健二, 那波修,
"マニピュレータ及びその制御方法",（特願2011-176350）
田原健二, 那波修,
"マニピュレータ及びその制御装置",（特願2010-180622）
田原健二, 郭士傑,
"マニピュレータ装置及びマニピュレータの制御装置",（特開2009-062788）
高木賢太郎, 羅志偉, 安積欣志, 田原健二,
"有限回転型高分子アクチュエータ",（特開2006-136059）

EXTERNAL FUNDS

2024年〜2027年日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究（A）（課題番号24H00726）,
"望みの運動を実現する柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論", 研究代表者
2020年〜2023年日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究（A）（課題番号20H00610）,
"確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学", 研究代表者
2020年〜2022年日本学術振興会科学研究費補助金挑戦的研究（萌芽）（課題番号20K21818）,
"無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド", 研究代表者
2017年～2020年日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究（B）（課題番号17H03204）,
"自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング", 研究分担者
2016年～2018年日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究（B）（課題番号16H02882）,
"感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略", 研究代表者
2015年～2018年日本学術振興会科学研究費補助金国際共同研究加速基金（国際共同研究強化）（課題番号15810242）,
"感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法（国際共同研究強化）", 研究代表者
2015年～2016年 NEDO 次世代ロボット中核技術開発革新的ロボット要素技術分野（課題番号15657408）,
"高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発", 研究代表者
2014年～2016年日本学術振興会科学研究費補助金挑戦的萌芽研究（課題番号26540136）,
"捻転柔軟半球足による複合モビリティ", 研究代表者
2014年～2016年日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究（C）（課題番号26330303）,
"内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用", 研究分担者
2013年～2015年日本学術振興会科学研究費補助金若手研究（A）（課題番号25700028）,
"感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法", 研究代表者
2012年度日揮・実吉奨学会研究助成金,
"無段階可変剛性機構を有するパラレルリンク機構の制御法確立と，人の腕・脚運動の能動補助装具への応用".
2011年度公益財団法人 NSKメカトロニクス技術高度化財団技術交流助成金（ICRA'11）
2008年～2010年日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究（B）（課題番号20360117）,
"ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現", 研究代表者
2008年～2010年日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究（C）（課題番号20560249）,
"運動生理仮説に基づく筋内力制御とロボティクスへの応用", 研究分担者
2006年～2007年文部科学省科学研究費補助金若手研究（B）（課題番号18760205）,
"筋骨格冗長システムによる自然な動作の実現とロボットへの応用", 研究代表者

Last Update: 6th, Jun. 2024